V polovině 80. let se vrátil do Prahy a začal navštěvovat dělnické schůze. Mezi pražskými dělníky si záhy vydobyl silnou pozici díky svému širokému rozhledu, organizačním, řečnickým a publicistickým schopnostem i osobní skromnosti. Věřil v socialismus, jeho jednání se ale vždy vyznačovalo realistickou střízlivostí a odporem k romantickým spikleneckým formám politického boje. Začal působit v Politickém klubu českého dělnictva, z něhož se na počátku 90. let podařilo vybudovat první středisko českého dělnictva. Roku 1890 se stal předsedou tohoto spolku a společně s Františkem Schallerem a Karlem Dědicem stanul v čele příprav na prvomájovou slavnost. Politický klub začal ještě v květnu vydávat za Steinerovy redakce časopis Osmihodinnná doba pracovní. Od ledna 1891 redigoval i ústřední orgán českého sociálně demokratického dělnictva – časopis Sociální demokrat. Navíc přijal i vedení dalšího časopisu – Hesla. 

Usnesením sjezdu české sociální demokracie v prosinci 1891 bylo Heslo přeneseno do Plzně a Steinerovi připadlo kromě řízení tohoto časopisu i organizovat dělnické hnutí v tomto regionu, z něhož se i jeho zásluhou stala nejmohutnější bašta sociální demokracie v celých Čechách. Roku 1894 se vrátil do Prahy, kde převzal opět redakci Sociálního demokrata i nového orgánu Práva lidu. Steiner se dále staral o agitaci a výrazně se zasloužil rovněž o založení Dělnické akademie, kulturního střediska českého sociálně demokratického dělnictva. Dělnická akademie měla pomáhat dělníkům při zvyšování kvalifikace i pořádání různých kulturních podniků, zároveň měla mezi nimi šířit socialistické uvědomění, vychovávat je k plnění úkolů na poli politické a odborové práce a připravovat je na velké budoucí úkoly. Během svého plzeňského působení i v souvislosti s přípravami Dělnické akademie se Steiner seznámil s T. G. Masarykem, jehož si velice vážil.

Steiner se účastnil sjezdů české i celorakouské sociálně demokratické strany (plzeňská organizace ho vyslala i na mezinárodní kongres v Curychu); uměl se tedy prosadit i mimo rámec vlastní strany. Měl proto šanci se uplatnit i v celorakouském parlamentu – říšské radě ve Vídni, kam ho vyslali jeho kladenští voliči v prvních volbách podle všeobecného (byť ještě nerovného) hlasovacího práva v roce 1897. Časté pobyty ve Vídni mu poskytly příležitost prostředkovat mezi vedením celorakouské a českoslovanské sociální demokracie i poznat život tamějších českých sociálních demokratů a vůbec české menšiny. Po skončení mandátu přijal nabídku působit v redakci vídeňských Dělnických listů, které patřily k nejlepším českým novinám před první světovou válkou.